Славянское поселение на территории Торжка существовало уже в 11 в. Впервые упоминается в летописи под 1139 г. в связи с захватом его суздальским князем Юрием Владимировичем Долгоруким.
В 12-15 вв. Торжок (назывался также Новый Торг) - центр Новоторжской волости, входившей в состав Новгородской феодальной республики, важный пограничный форпост на юго-восточных границах владений Великого Новгорода.
В виду своего ключевого положения Торжок в 12-17 вв. свыше 20 раз подвергался нападениям, трижды был полностью разрушен и возрождался вновь.
С 1478 г. в Московском государстве. Был пристанью на водном пути из Новгорода в Москву, ямской станцией на сухопутной дороге в столицу.
С постройкой в начале 18 в. Санкт-Петербурга Торжок - промежуточный пункт на тракте Москва - Санкт-Петербург.
С 15 в. развивались гончарное, плотницкое, золотошвейное ремёсла, с начала 19 в. кожевенное, обувное, кузнечное.